平行軸減速機(jī)輸出機(jī)構(gòu)分析。因?yàn)榄h(huán)形槽的幾何外形，并通過平行軸減速機(jī)調(diào)節(jié)軸向位移消除鋼球環(huán)槽嚙合副的間隙，所以該機(jī)構(gòu)具有無回差傳動(dòng)特性，鋼球的動(dòng)彈使其傳動(dòng)效率較高，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)平穩(wěn)噪聲低，承載能力強(qiáng)，合用于機(jī)器人等精密機(jī)械的電機(jī)構(gòu)。若在行星盤靠近輸出真?zhèn)€端面上加工出個(gè)駐球坑，里面放置鋼球，在輸出盤的端面上開個(gè)半圓柱形的滑槽，就可將具有自鎖功能減速機(jī)改造成鋼球滑槽式輸出機(jī)構(gòu)，實(shí)際上F系列減速機(jī)就是回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。這種輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸，加工利便，但因?yàn)槭墙频氐人賯鲃?dòng)而并不是完全的等速輸出傳動(dòng)，所以有定誤差，其精度無法達(dá)到較高的要求，般不用于精度要求較高的電機(jī)構(gòu)中。平行軸減速機(jī)十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)是根據(jù)十字，錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)的工作原理進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)得到的，在十字盤的端面上加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，F(xiàn)系列減速機(jī)十字盤的另端面上也加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，兩組平行槽互相垂直。當(dāng)F系列減速機(jī)廠家行星盤減速輸出時(shí)，鋼球就在滑槽內(nèi)上下滑動(dòng)，帶動(dòng)輸出盤近似等速運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同軸輸入輸出，具有與其他等速輸出機(jī)構(gòu)的功能。

平行軸減速機(jī)十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)，若將十字滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)中十字滑塊上矩形榫改成錐形榫，該機(jī)構(gòu)便成為十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)，這種F系列減速機(jī)機(jī)構(gòu)能承受軸向載荷并實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合傳動(dòng)。同時(shí)，因?yàn)楦髌叫胁劢孛鏋殄F形或球形，故十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)的鋼球嚙合副既可實(shí)現(xiàn)無側(cè)隙嚙合又能承受軸向載荷，平行軸減速機(jī)性能隨機(jī)適應(yīng)偏心距偏差的要求，及較大偏心距的行星運(yùn)動(dòng)，是在F系列減速機(jī)精密機(jī)械傳動(dòng)方面很有應(yīng)用遠(yuǎn)景的等速輸出機(jī)構(gòu)，缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)中多個(gè)十字盤，相對(duì)鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)其軸向結(jié)構(gòu)尺寸較大，并且該十字盤是偏心質(zhì)量，不利于機(jī)構(gòu)的動(dòng)平衡設(shè)計(jì)。在平行軸減速機(jī)輸出盤(軸)和行星盤端面上同樣加工出組相互平行的截面為錐形槽或球形槽，分別在十字盤和行星盤、十字盤和輸出盤端面的錐形槽或球形槽內(nèi)放置鋼球構(gòu)成兩組嚙合副，兩嚙合副中的鋼球可實(shí)現(xiàn)純動(dòng)彈。

平行軸減速機(jī)是由行星盤、定軸滾動(dòng)的中央盤和組鋼球組成，兩盤偏心距為，行星盤右端面的圓周上均布有若干個(gè)截面為半月外形的環(huán)形槽，環(huán)形槽中徑即是,在中央盤左端面上均布有同樣數(shù)目的環(huán)形槽，在F系列減速機(jī)兩盤對(duì)應(yīng)的兩環(huán)形槽的交錯(cuò)區(qū)域里各放置直徑為2的鋼球，其傳動(dòng)原理也是平行雙曲柄機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)原理，因此鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了行星盤和中央盤的等角速度傳動(dòng)。鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)利用鋼球作為嚙合中介體，采用幾何外形封鎖，使組成機(jī)構(gòu)的各運(yùn)動(dòng)副元素有特殊的幾何結(jié)構(gòu)，以保證平行軸減速機(jī)工作時(shí)始終保持接觸，由此產(chǎn)生了種新型無隙嚙合的鋼球環(huán)槽等速輸出機(jī)構(gòu)。http://bqxszxx-edu.cn/product/list-pingxingzhoujiansuji-cn.html